2022世界杯买球入口本实用新型专利技术涉及一种采煤机滚筒焊接系统，包括机器人控制系统、旋转变位机、滚筒定位工具、焊接机器人、焊接机和PLC控制柜连接在与机器人控制系统通信。控制柜与行走机构相连。旋转定位器可绕 X 轴 360 度自由旋转。滚轮定位工具安装在旋转定位器上，可绕自身轴线360度自由旋转。行走机构设置在旋转定位器上。一侧，Y方向可自由移动，焊接机器人安装在行走机构上，焊接机器人安装焊枪，焊枪由焊接机器人驱动。 Y、Z三个方向的旋转自由度焊接机械人通讯，焊枪与焊机保持电气连接。本实用新型专利技术可解决采煤机滚筒上各齿座高精度焊接需要对短焊缝进行多层多道次填充焊接的问题。煤机滚筒上各齿座的高精度焊接问题。煤机滚筒各齿座的高精度焊接问题。

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【技术实现步骤总结】

2022世界杯买球入口采煤机滚筒焊接系统

[0001] 本技术涉及一种用于将齿座焊接到采煤机滚筒的自动焊接设备系统。

技术介绍

2022世界杯买球入口[0002]国内外厂家的采煤机滚筒焊接采用手工焊接。原因是滚筒焊接属于小批量柔性生产，甚至是个性化生产，尤其是齿座焊接是空间定位焊接。接缝多种多样，需要多次焊接。

[0003]为实现采煤机优质高效的焊接生产，提出一种专用焊机，可解决鼓焊刀片等大截面连续焊接的问题，但对于齿座焊接时，焊缝相对较短，齿座相对于鼓体的空间角往往有多种款式。焊接仍有困难。一、空间焊缝容易漏液，需要时刻保证筒体处于合适的位置，以保证可焊性；其次，每焊接一个牙托就需要调整焊接角度，生产效率很低。即使使用特殊的焊接机，也无法进行牙托复杂的空间焊接。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是提供一种采煤机滚筒焊接系统，能够自动实现采煤机滚筒和焊枪的复杂空间高精度定位，保证齿座位置可以焊接，提高焊接精度。一组滚轮方向相同的齿座可进行组快速焊接，提高焊接效率。

[0005]该技术的主要技术方案有：

[0006] 一种采煤机滚筒焊接系统，包括机器人控制系统和旋转变位机、滚筒定位工具、焊接机器人、焊接机和与机器人控制系统通信连接的PLC控制柜，PLC控制柜与行走机构连通，回转定位器绕X轴360自由度旋转，滚轮定位工具安装在回转定位器的回转平台上，滚轮定位工具的轴线垂直于旋转平台。 ，滚轮定位工具绕自身轴线360度自由旋转，行走机构设置在旋转变位机旁边，具有Y方向的运动自由度，焊接机器人安装在行走机构上，行走机构跟随行走机构。靠近或远离旋转变位机，焊接机器人配备焊枪，焊枪具有X、Y、Z三个方向的运动自由度和绕X、Y、Z方向的旋转自由度在焊接机器人的驱动下。焊枪与焊机保持电气连接，PLC控制柜通过PLC控制柜提供的电气接口与机器人控制系统进行信号交换。

[0007] 机器人控制系统设置有多个通信模块，机器人控制系统通过通信模块与焊接机器人、行走机构和旋转变位机进行一对一的通信。互动。

[0008]PLC控制柜控制整个采煤机滚筒焊接系统的开关和预检、循环水冷却、急停开关。

[0009] 旋转定位器具有左右两根立柱和旋转连接在两立柱之间的旋转平台。旋转平台绕X轴360度自由旋转。驱动转动，滚轮定位工具安装在回转平台的中间，行走机构位于回转移位器的前后。

[0010] 行走机构包括轨道和移动平台，轨道前后水平铺设，移动平台和轨道来回滑动连接，移动平台和轨道可以驱动至通过直线驱动机构来回滑动，焊接

捡拾机器人安装在移动平台上。

[0011]直线驱动机构的动力源优选采用伺服电机。

[0012]该技术的有益效果是：

[0013]该技术设置焊接机器人、行走机构、旋转变位机、滚轮定位工装等多个运动执行器，实现9个方向的空间自由度，并通过机器人控制系统和PLC控制柜协调控制站焊接机器人、行走机构、回转变位机、滚筒定位工装的9轴联动，实现了相关运动的精准衔接和复杂的空间高精度定位，不仅使被焊接的滚筒保持合适的焊接姿态在任何时候，还可以自动实现焊枪相对滚筒的复杂空间焊接轨迹，因此齿座在采煤机滚筒上的焊接更容易实现。事实上，该技术适用于空间中各种短焊缝的焊接作业。

[0014] 由于采煤机滚筒焊接系统各动作的连接是自动完成的，具有较高的定位精度和重新定位精度，因此相对容易实现滚筒上各齿座的焊缝。多层多道填充焊可提高焊接质量焊接机械人通讯，并可在适合不同齿座焊接的位置之间切换焊接机械人通讯，方便高效地进行焊接，简化了组中除第一个齿座外的其他齿座的工艺流程的牙托。焊接过程中焊接角度的调整有利于简化控制程序，提高控制精度。

图纸说明

[0015]图1为本技术的物理组成示意图；

[0016]图2为本技术原理框图；

[0017] 图。图3为多层多道焊接结构示意图。

[0018] 参考符号：1、机器人控制系统，2、旋转定位器，3、滚轮定位工具，4、焊接机器人，5、焊机，6、PLC控制柜，7、行走焊接机械人通讯，8、待焊辊，9、焊枪。

具体实现方法

[0019] 本发明公开了一种采煤机滚筒焊接系统，如图1、2所示，包括机器人控制系统1和与机器人控制系统@通信连接的旋转移位器2、>滚轮定位工具2、焊接机器人3、焊机4和PLC控制柜6。机器人控制系统对焊机进行电流控制、起弧控制等。 PLC控制柜与行走机构7连通。在三维笛卡尔坐标系中，旋转定位器绕X轴有360个自由度旋转，滚筒定位工具安装在旋转定位器的回转平台上，滚筒定位工具的轴线垂直于旋转平台。 ，滚轮定位工具绕自身轴线360度自由旋转。工作时，将待焊接的滚筒8（主要指滚筒体）套在滚筒定位工具上并固定。滚筒体可随滚筒定位工具的转动而转动，并可随旋转移位器的转动而翻转。行走机构设置在旋转移位器旁边焊接机械人通讯，可在Y方向自由移动。焊接机器人安装在行走机构上，随着行走机构接近或远离旋转变位机。焊枪9安装在焊接机器人上，焊枪在X、Y、Z方向三个运动自由度和围绕X、Y、Z三个方向的三个旋转自由度。焊接机器人的驱动。焊炬保持与焊机5电连接。 PLC控制柜和机器人控制系统共同控制行走机构、回转定位器、滚筒定位工具、焊接机器人进行9轴（包括上述回转定位器的1个旋转轴和滚筒的1个旋转）定位工具）。轴、行走机构的1个移动轴和焊接机器人的3个移动轴和3个旋转轴）联动，实现相关运动的连接和复杂的空间高精度定位，不仅可以保持被焊接的滚筒在始终适合焊接的位置。姿态，并能自动实现焊枪相对于筒体的复杂空间焊接轨迹。

[0020]由于系统具有更大的运动自由度，筒体的定向和筒体、齿座和焊枪的相对位置更加灵活，易于实施，提供了基础保障以保证齿根可以焊接。由于9轴联动是通过自动控制实现的，因此无论是定位鼓体位置还是定位某个焊缝（包括起点、终点或中间点）。定位精度高，快速高效，可显着提高牙套焊接的效率和精度。

[0021]在PLC控制柜中设置电气接口，与机器人控制系统的接口连接，通过PLC程序实现PLC控制柜与焊接机器人之间的信号交换。 PLC控制柜可以接收机器人控制系统发出的指令。也可以向机器人控制系统返回相应的控制指令或控制结果信息。例如，行走机构可由伺服电机驱动，伺服电机由PLC控制柜直接控制，伺服控制指令由机器人控制系统下发至PLC控制柜。机器人控制系统是采煤机滚筒焊接系统的核心。

[0022] 机器人控制系统设置有多个通信模块，机器人控制系统通过通信模块与焊接机器人、行走机构和旋转定位器一对一通信。交互作用，即焊接机器人、行走机构和旋转变位机各对应一个通讯模块。

[0023

【技术保护点】

【技术特点总结】

1.一种采煤机滚筒焊接系统，其特征在于包括机器人控制系统、旋转变位机、滚筒定位工具、焊接机器人、焊接机、PLC控制系统通讯连接对机器人控制系统PLC控制柜与行走机构通讯连接，回转定位器绕X轴360自由度旋转，滚筒定位工具安装在回转定位器的回转平台上，滚筒定位工具是其自身轴线与回转平台垂直，滚筒定位工具围绕自身轴线具有360度的旋转自由度，行走机构设置在回转定位器旁边，具有Y方向的运动自由度，焊接机器人安装在行走机构上，行走机构接近或远离旋转变位机，焊接机器人安装有焊机。 ng 焊枪，焊枪在焊接机器人的驱动下具有 X、Y、Z 三个方向的运动自由度，可以绕 X、Y、Z 方向运动。三个方向的旋转自由度为焊枪与焊机保持电气连接，PLC控制柜通过PLC控制柜内部提供的电气接口与机器人控制系统进行信号交换。

【专利技术属性】

技术研发人员：黄秋来、黄振中、李辉、许昌中、郭岱、王灿、马子尧、魏胜、刘真、全宝超、卢璐、阚文浩、陶高群、

申请人（专利权）：上海天地矿山设备科技有限公司，

类型：新

国家省份：

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